Bu sitede sizlere bir endüstriyel robotun (Manipülatör) yapımını anlatacağım. Bunu yaparken biçimden çok içeriğe önem vereceğimi belirtmeliyim. Çünkü amacım mümkün olduğunca az
Proje birkaç safhadan oluşacak. İlk olarak robotun kinematik analizini yapacağız. Bunu yapmak için Denavit-Hartenberg eksen atama yöntemini kullanacağız.
Birinci aşamada Denavit Hartenberg Eksen Takımı Atama Yöntemini kullanarak robotun düz (ileri) kinematik denklemlerini çıkaracağız. Bunu yaparak robotun her bir eklemini hareket ettirdiğimizde, elinin (uç noktasının) nasıl hareket ettiğini belirlemiş olacağız.
İkinci aşamada ise robotumuzun ters (geri) kinematik denklemlerini çıkaracağız. Böylece robotun elinin erişim uzayındaki herhangi bir noktaya gidip istenilen açıyla yönelmesi için, her bir eklemini nasıl hareket ettirmemiz gerektiğini çözmüş olacağız.
